机器人负载转动惯量公式，机器人负载是什么意思

上一章我们介绍了《工业机器人如何进行零点标定》，这一章我们介绍《工业机器人机器人上的负载》

一、工业机器人负载示意图：

1、负荷。

2、轴 3 的附加负载。

3、轴 2 的附加负载。

4、 轴 1 的附加负载。

二、工具负载数据

1、什么是工具负载数据？

工具负载数据是指所有装在机器人法兰上的负载。 它是另外装在机器人上并由机器人一起移动的质量。需要输入的值有质量、重心位置（质量受重力作用的点）、质量转动惯量以及所属的主惯性轴。负载数据必须输入机器人控制系统，并分配给正确的工具。例外： 如果负载数据已经由 KUKA.LoadDataDetermination 传输到机器人控制系统中，则无需再手工输入。

工具负载数据的可能来源如下：

（1）KUKA.LoadDetect 软件选项（仅用于负载）

（2）生产厂商数据

（3）人工计算

（4）CAD 程序

2、负载数据的影响，输入的负载数据会影响许多控制过程。 其中包括，例如：

（1）控制算法（计算加速度）

（2）速度和加速度监控

（3）力矩监控

（4）碰撞监控

（5）能量监控

所以，正确输入负载数据是非常重要的。 如果机器人以正确输入的负载数据执行其运动，则可以从它的高精度中受益，可以使运动过程具有最佳的节拍时间，可以使机器人达到长的使用寿命（由于磨损小）。

3、操作步骤

（1）选择主菜单投入运行 > 测量 > 工具 > 工具负载数据。

（2）在工具编号栏中输入工具的编号。 用继续键确认。

（3）输入负载数据：

 M 栏： 质量

 X、Y、Z 栏： 相对于法兰的重心位置。

 A、B、C 栏： 主惯性轴相对于法兰的取向。

 JX、JY、JZ 栏： 惯性矩（JX 是坐标系绕 X 轴的惯性，该坐标系通过 A、B 和 C 相对于法兰转过一定角度。 以此类推，JY 和 JZ 是指绕 Y 轴和 Z 轴的惯性。）

（4）用继续键确认。

（5）按下保存键。

三、机器人上的附加负载

1、工业机器人的附加负载是在基座、小臂或大臂上附加安装的部件，例如：

（1）供能系统。

（2） 阀门。

（3）上料系统。

（4） 材料储备。

2、附加负载数据必须输入机器人控制系统。 必要的数据包括：

 质量 生产厂商数据。

（2）人工计算。

（3） CAD 程序。

四、附加负载对机器人运动的影响，负荷数据以不同的方式对机器人运动发生影响：

（1）轨迹规划。

（2）加速度。

（3）节拍时间。

（4）磨损。

注意：如果用错误的负载数据或不适当的负载来运行机器人，则会导致人员受伤和生命危险并/ 或导致严重财产损失。

五、操作步骤

1、选择主菜单投入运行 > 测量 > 附加负载数据。

2、输入其上将固定附加负荷的轴编号。 用继续键确认。

3、输入负荷数据。 用继续键确认。

4、按下保存键。

本章《工业机器人上的负载》就介绍到这，下一章我们介绍《工业机器人工具测量》，敬请期待！

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